机器人  2012, Vol. 34 Issue (4): 460-465,475    
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基于麦克风阵列的储罐内爬壁机器人定位技术
顿向明1, 缪松华1, 沈静2, 顿向勇2
1. 上海交通大学机器人研究所,上海 200240;
2. 常州远量机器人技术有限公司,江苏 常州 213164
Localization of In-tank Wall-climbing Robot Based on Microphone Array
DUN Xiangming1, MIAO Songhua1, SHEN Jing2, DUN Xiangyong2
1. Robotics Institute of Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200240, China;
2. Changzhou Vast Robot Technology Co., Ltd, Changzhou 213164, China
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