基于神经网络的多指灵巧手控制研究
王国庆1 , 张启先1 , 屈力2
1. 北京航空航天大学机器人研究所，100083；
NEURAL-NETWORK-BASED CONTROL FOR MULTIFINGERED HAND
WANG Guoqing1 , ZHANG Qixian1 , QU Li2
1. Beijing Univ. of Aeronautics & Astronautics 100083;
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引用本文:
王国庆, 张启先, 屈力. 基于神经网络的多指灵巧手控制研究[J]. 机器人, 1996, 18(5): 311-315..
摘要 本文提出用人工神经网络和常规PID控制器构成复合控制器，控制多指灵巧手的运动．系统在跟踪阶段用神经网络控制器，而在稳态阶段用PID控制器，利用PID算法的积分特性去消除稳态误差．实验证明这种复合形式的控制器，满足机器人伺服控制的速度和精度要求．
关键词 ：
神经网络 ,
多指灵巧手 ,
控制器
Abstract ：This paper discusses one kind of neural-network-based controller for path control of a multifingered robot hand. We use a neural network controller during the tracking period and use a normal PID controller during the steady period. Experimental results show that the performance of this kind of controller is good.
Key words ：
Neural network
multifingered hand
controller
收稿日期: 1995-07-19
基金资助: 中科院机器人学开放研究实验室资助
作者简介 : 王国庆：男，27岁，博士生．研究领域：神经网络及模糊系统．
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