基于神经网络的多指灵巧手控制研究
王国庆1 , 张启先1 , 屈力2
1. 北京航空航天大学机器人研究所,100083; 2. 北京联大电子工程学院,100083
NEURAL-NETWORK-BASED CONTROL FOR MULTIFINGERED HAND
WANG Guoqing1 , ZHANG Qixian1 , QU Li2
1. Beijing Univ. of Aeronautics & Astronautics 100083; 2. Beijing United University 100083
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引用本文:
王国庆, 张启先, 屈力. 基于神经网络的多指灵巧手控制研究[J]. 机器人, 1996, 18(5): 311-315..
WANG Guoqing, ZHANG Qixian, QU Li. NEURAL-NETWORK-BASED CONTROL FOR MULTIFINGERED HAND. ROBOT, 1996, 18(5): 311-315..
摘要 本文提出用人工神经网络和常规PID控制器构成复合控制器,控制多指灵巧手的运动.系统在跟踪阶段用神经网络控制器,而在稳态阶段用PID控制器,利用PID算法的积分特性去消除稳态误差.实验证明这种复合形式的控制器,满足机器人伺服控制的速度和精度要求.
关键词 :
神经网络 ,
多指灵巧手 ,
控制器
Abstract :This paper discusses one kind of neural-network-based controller for path control of a multifingered robot hand. We use a neural network controller during the tracking period and use a normal PID controller during the steady period. Experimental results show that the performance of this kind of controller is good.
Key words :
Neural network
multifingered hand
controller
收稿日期: 1995-07-19
基金资助: 中科院机器人学开放研究实验室资助
作者简介 : 王国庆:男,27岁,博士生.研究领域:神经网络及模糊系统. 张启先:男,69岁,工程院院士、博士导师.研究领域:机构学及机器人技术. 屈 力:男,33岁,讲师.研究领域:自动控制.
1 Bremermann H J,Anderson K W.An Alternative to Backpropagation:A Simple Rule for Synaptic Modification for Neural Networks Training and Memory.Internal Report,Dept of California,Berkeley,1989 2 胡守人主编.神经网络应用技术.国防科技大学出版社,1993 3 Antsaklis P J.Neural Networks in Control System.IEEE Control System,1992,12
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