机器人  1997, Vol. 19 Issue (3): 187-190    
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冗余度机器人的可操作度和有限制条件下的最优轨迹规划
冯汝鹏, 吉爱国, 郭伟, 张锦江
哈尔滨工业大学机器人研究所,150001
MANIPULABILITY AND CONDITIONAL OPTIMALPLANNING OF REDUNDANT ROBOT
FENG Rupeng, JI Aig uo, GUO Wei, ZHANG Jinjiang
Robotics Research Institute.Harbin Institute of Technology, 150001
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