模块化可重构履带式微小型机器人的研究
李满天, 黄博, 刘国才, 孙立宁
哈尔滨工业大学机器人研究所，黑龙江，哈尔滨，150081
A Modular Reconfigurable Tracked Micro-robot
LI Man-tian, HUANG Bo, LIU Gou-cai, SUN Li-ning
Robot Institute, Harbin Institute of Technology, Harbin 150081, China
全文:
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引用本文:
李满天, 黄博, 刘国才, 孙立宁. 模块化可重构履带式微小型机器人的研究[J]. 机器人, 2006, 28(5): 548-552..
摘要 研制了一种模块化可重构履带式微小型机器人．单个微小型机器人可以独立运行，多个微小型机器人可以重构成链形机器人和环形机器人．微小型机器人结构紧凑、体积小、重量轻．采用了微控制器和PC机两级控制体系，两级间采用蓝牙通讯．实验结果验证链形机器人具有较强的越障能力，能爬越楼梯；环形机器人具有高速及路面适应能力强的特点．
关键词 ：
微小型机器人 ,
可重构 ,
模块化 ,
越障
Abstract ：A modular reconfigurable tracked micro-robot is proposed.Each single micro-module can run separately,and several micro-modules can be reconfigured into a chain-shaped robot or a loop-shaped robot.The robot is compact,small and light.A hierarchical control architecture is adopted,which comprises of a microprocessor level and a PC level and communicates through blue-tooth between two levels.Experiments verify that the chain-shaped robot has a strong obstacleclimbing capability,and can climb stairs;and that speed and adaptability of the loop-shaped robot are good.
Key words ：
micro-robot
reconfigurable
modular
obstacle climbing
收稿日期: 2005-11-04
基金资助: 国家863计划资助项目（2004AA420110）；黑龙江省科技攻关计划资助项目（GB04A502）
作者简介 : 李满天（1975- ），男，硕士，助理研究员．研究领域：移动机器人．
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