模块化可重构履带式微小型机器人的研究
李满天, 黄博, 刘国才, 孙立宁
哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150081
A Modular Reconfigurable Tracked Micro-robot
LI Man-tian, HUANG Bo, LIU Gou-cai, SUN Li-ning
Robot Institute, Harbin Institute of Technology, Harbin 150081, China
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引用本文:
李满天, 黄博, 刘国才, 孙立宁. 模块化可重构履带式微小型机器人的研究[J]. 机器人, 2006, 28(5): 548-552..
LI Man-tian, HUANG Bo, LIU Gou-cai, SUN Li-ning. A Modular Reconfigurable Tracked Micro-robot. ROBOT, 2006, 28(5): 548-552..
摘要 研制了一种模块化可重构履带式微小型机器人.单个微小型机器人可以独立运行,多个微小型机器人可以重构成链形机器人和环形机器人.微小型机器人结构紧凑、体积小、重量轻.采用了微控制器和PC机两级控制体系,两级间采用蓝牙通讯.实验结果验证链形机器人具有较强的越障能力,能爬越楼梯;环形机器人具有高速及路面适应能力强的特点.
关键词 :
微小型机器人 ,
可重构 ,
模块化 ,
越障
Abstract :A modular reconfigurable tracked micro-robot is proposed.Each single micro-module can run separately,and several micro-modules can be reconfigured into a chain-shaped robot or a loop-shaped robot.The robot is compact,small and light.A hierarchical control architecture is adopted,which comprises of a microprocessor level and a PC level and communicates through blue-tooth between two levels.Experiments verify that the chain-shaped robot has a strong obstacleclimbing capability,and can climb stairs;and that speed and adaptability of the loop-shaped robot are good.
Key words :
micro-robot
reconfigurable
modular
obstacle climbing
收稿日期: 2005-11-04
基金资助: 国家863计划资助项目(2004AA420110);黑龙江省科技攻关计划资助项目(GB04A502)
作者简介 : 李满天(1975- ),男,硕士,助理研究员.研究领域:移动机器人. 黄博(1974- ),男,硕士,讲师.研究领域:移动机器人. 孙立宁(1964- ),男,博士,教授.研究领域:移动机器人, 微驱动/微操作,医疗机器人,MEMS.
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