冗余度双臂机器人轴孔装配的三维动态仿真与实验
周军, 丁希仑, 陆震
北京航空航天大学机器人研究所，北京，100083
3-D Dynamic Simulation and Experiment for Shaft and Hole Mating of Redundant Dual-arm Robot
ZHOU Jun, DING Xi-lun, LU Zhen
Robotics Institute, Beihang University, Beijing 100083, China
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引用本文:
周军, 丁希仑, 陆震. 冗余度双臂机器人轴孔装配的三维动态仿真与实验[J]. 机器人, 2006, 28(4): 422-427..
摘要 分析了冗余度双臂机器人进行轴孔装配的运动学约束关系，设计了一种分层递阶控制结构．通过三维图形动态仿真，在冗余度双臂机器人协调控制实验平台上进行了实验．仿真和实验结果表明该方法能够顺利地完成双臂协调插孔的作业．
关键词 ：
冗余度机器人 ,
双臂协调 ,
轴孔装配 ,
松协调 ,
分层递阶结构
Abstract ：The kinematic constraint relations for shaft and hole mating of redundant dualarm robot are analyzed and a hierarchical control structure is designed.By means of 3-D dynamic graphic simulation,the shaft and hole mating experiment is performed on the cooperative control experiment platform of redundant dual-arm robot.Simulation and experiment results show that this method can make the redundant dual-arm robot complete shaft and hole mating smoothly.
Key words ：
redundant manipulator
coordination of dual arms
shaft and hole mating
loose coordination
hierarchical structure
收稿日期: 2005-10-10
基金资助: 国家863计划资助项目（2002AA742004）；北京科技新星计划资助项目（H020821450120）
作者简介 : 周军（1978- ），男，博士生．研究领域：机器人双臂协调控制，机器人智能控制．
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