冗余度双臂机器人轴孔装配的三维动态仿真与实验
周军, 丁希仑, 陆震
北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083
3-D Dynamic Simulation and Experiment for Shaft and Hole Mating of Redundant Dual-arm Robot
ZHOU Jun, DING Xi-lun, LU Zhen
Robotics Institute, Beihang University, Beijing 100083, China
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引用本文:
周军, 丁希仑, 陆震. 冗余度双臂机器人轴孔装配的三维动态仿真与实验[J]. 机器人, 2006, 28(4): 422-427..
ZHOU Jun, DING Xi-lun, LU Zhen. 3-D Dynamic Simulation and Experiment for Shaft and Hole Mating of Redundant Dual-arm Robot. ROBOT, 2006, 28(4): 422-427..
摘要 分析了冗余度双臂机器人进行轴孔装配的运动学约束关系,设计了一种分层递阶控制结构.通过三维图形动态仿真,在冗余度双臂机器人协调控制实验平台上进行了实验.仿真和实验结果表明该方法能够顺利地完成双臂协调插孔的作业.
关键词 :
冗余度机器人 ,
双臂协调 ,
轴孔装配 ,
松协调 ,
分层递阶结构
Abstract :The kinematic constraint relations for shaft and hole mating of redundant dualarm robot are analyzed and a hierarchical control structure is designed.By means of 3-D dynamic graphic simulation,the shaft and hole mating experiment is performed on the cooperative control experiment platform of redundant dual-arm robot.Simulation and experiment results show that this method can make the redundant dual-arm robot complete shaft and hole mating smoothly.
Key words :
redundant manipulator
coordination of dual arms
shaft and hole mating
loose coordination
hierarchical structure
收稿日期: 2005-10-10
基金资助: 国家863计划资助项目(2002AA742004);北京科技新星计划资助项目(H020821450120)
作者简介 : 周军(1978- ),男,博士生.研究领域:机器人双臂协调控制,机器人智能控制. 丁希仑(1967- ),男,工学博士.研究领域:机器人运动学,动力学与控制,空间机器人技术. 陆震(1942- ),男,教授,博士生导师.研究领域:机器人学, 空间机构学,工程车辆.
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