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用虚拟连杆构造冗余残差对多关节机械臂进行故障诊断
段磊强1, 周军1, 张铎1, 谭松林2
1. 西北工业大学航天工程学院,陕西,西安 710100;
2. 航天推进技术研究院,陕西,西安 710072
Multi-joint Manipulator Fault Diagnosis by Constructing Redundancy Residuals of Virtual Links
DUAN Leiqiang1, ZHOU Jun1, ZHANG Duo1, TAN Songlin2
1. Institute of Astronautics engineering, Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710072, China;
2. Institute of Astronautics propellant technology, Xi’an 710100, China
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