V01弧焊机器人运动学反解及臂形标志的确定
崔鲲, 孙论强, 吴林
哈尔滨工业大学焊接实验室，哈尔滨 150001
INVERSE KINEMATICS AND DETERMINATION OF ARM CONFIGURATIONS SIGNS FOR V01 ARC WELDING ROBOT
CUI Kun, SUN Lunqiang, WU Lin
Welding Research Office, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001
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引用本文:
崔鲲, 孙论强, 吴林. V01弧焊机器人运动学反解及臂形标志的确定[J]. 机器人, 1997, 19(6): 444-449..
摘要 为了对V01弧焊机器人深层次的开发，需要首先剖析其运动学模型，求解反臂形问题．本文利用几何解法，针对V01弧焊机器人建立了相应的逆运动学算法，解决了求解臂形标志问题，从而为V01弧焊机器人的离线编程打下了基础．
关键词 ：
焊接机器人 ,
运动学反解 ,
臂形标志
Abstract ：In order to exploit V01 arc welding robot deeply,the kinematics model need analysizing and the inverse problem of arm configurations need solving. In the paper,the geometry method is used to introduce the inverse kinematics algorithm and solve the problem of arm configurations signs for V01 arc welding robot.The whole work is the basement of off-line programming for V01 arc welding robot.
Key words ：
Welding robot
inverse kinematics
arm configurations signs
收稿日期: 1996-01-16
作者简介 : 崔 鲲：男，24岁，博士生．研究领域：机器人焊接．
1 (美)付京逊,机器人学.中国科学技术出版社,1989
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