三自由度人工肌肉驱动器的静力学研究
刘荣, 宗光华
北京航空航天大学机器人研究所，100083
STUDY ON STATICS OF RUBBER ACTUATOR WITH 3 DEGREES OF FREEDOM(UNDER α = 0 FUNCTION)
LIU Rong, ZONG Guanghua
Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 100083
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引用本文:
刘荣, 宗光华. 三自由度人工肌肉驱动器的静力学研究[J]. 机器人, 1994, 16(3): 160-164..
摘要 本文是关于以纤维增强橡胶为材料制成的，用流体驱动的三自由度柔性微型驱动器力学性能的基础研究．文章借助圆弧模型简化问题，依据矢量合成法求得作用于人工肌肉上的外力及外力矩．最后，利用微体变形原理推导了纤维旋转角．α=0°条件下的4个变形公式，取得了比文献[5]更接近实测值的结果．
关键词 ：
驱动器 ,
人工肌肉 ,
静力学
Abstract ：This paper deals with static characteristics of flexible microactuator with 3 DOF. It is made offiber reinforced rubber and is driven by fluid.Four deformation equations are derived based on the infinitesimal deformation theory,The calculated results are better than the results in [5] and they are compared withthe experimental data.
Key words ：
Actuator
artificial muscle
statics
收稿日期: 1993-04-01
基金资助: 国家科委863计划
作者简介 : 刘荣，男，26岁，博士．研究领域：气压驱动、机器人控制．
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