小型蠕动机器人原理与实现
白绍平, 汪劲松, 张伯鹏
清华大学精密仪器系，北京 100084
THE PKINCIPLE AND REALIZATION OF MINIATURE WORMING ROBOT
BAI Shaoping, WANG Jinsong, ZHANG Bopeng
Tsinghua Univ, Beijing, 100084
全文:
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引用本文:
白绍平, 汪劲松, 张伯鹏. 小型蠕动机器人原理与实现[J]. 机器人, 1994, 16(3): 140-143,149..
摘要 本文阐述了蠕动的原理，在此基础上研制了一套小型里蠕动机器人系统．其主要部分由三个La：PZT电致伸缩微位移器和一套独特的柔性链机构所组成，机器人的外形尺寸为150×61×46mm，重2kg，最大步距10μm，行程40mm，运动精度0.2μm．
关键词 ：
微型机器人 ,
仿生机构 ,
电致伸缩驱动器
Abstract ：The principle of worming motion is stated. Bosed on it,a miniature worming robot(MWR),that consists of three La: PZT electrostrictive actuators and an unique set of flexible joint mechanism, is developed. The MWR, with the dimension of 150× 61 ×46mm and a weight of 2kg has a max stride of 10μm.Its max travel is 40mm.
Key words ：
Micro robots
biomechanism
electrostrictive actuator
收稿日期: 1993-09-16
作者简介 : 白绍平，男，27岁，工学硕士．研究领域：微小型移动机器人、智能驱动材料与机构．
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