小型蠕动机器人原理与实现
白绍平, 汪劲松, 张伯鹏
清华大学精密仪器系,北京 100084
THE PKINCIPLE AND REALIZATION OF MINIATURE WORMING ROBOT
BAI Shaoping, WANG Jinsong, ZHANG Bopeng
Tsinghua Univ, Beijing, 100084
全文:
PDF
(627 KB)
HTML
( )
输出: BibTeX | EndNote (RIS)
引用本文:
白绍平, 汪劲松, 张伯鹏. 小型蠕动机器人原理与实现[J]. 机器人, 1994, 16(3): 140-143,149..
BAI Shaoping, WANG Jinsong, ZHANG Bopeng. THE PKINCIPLE AND REALIZATION OF MINIATURE WORMING ROBOT. ROBOT, 1994, 16(3): 140-143,149..
摘要 本文阐述了蠕动的原理,在此基础上研制了一套小型里蠕动机器人系统.其主要部分由三个La:PZT电致伸缩微位移器和一套独特的柔性链机构所组成,机器人的外形尺寸为150×61×46mm,重2kg,最大步距10μm,行程40mm,运动精度0.2μm.
关键词 :
微型机器人 ,
仿生机构 ,
电致伸缩驱动器
Abstract :The principle of worming motion is stated. Bosed on it,a miniature worming robot(MWR),that consists of three La: PZT electrostrictive actuators and an unique set of flexible joint mechanism, is developed. The MWR, with the dimension of 150× 61 ×46mm and a weight of 2kg has a max stride of 10μm.Its max travel is 40mm.
Key words :
Micro robots
biomechanism
electrostrictive actuator
收稿日期: 1993-09-16
作者简介 : 白绍平,男,27岁,工学硕士.研究领域:微小型移动机器人、智能驱动材料与机构.
[1] Long Sheng Fan. Integrated movable micromechanical structure for sensor and actuators. IEEE Transactions on Electron Devices, 1988. 35(6).
[2] 林辉.Micro mechanisms. JSPE-57-01 :23-27.
[3] 宗光华.微型机器和微型机器人的研究与发展.机器人,1992.14(1): 59-64.
[4] Hugh G M. Locomotion: terrestrial.Academic Press Inc.1952.
[5] 白绍平.SMA及电致伸缩小型蠕动机器人的研究.清华大学硕士学位论文.1993.
[6] 薛实福,李庆祥.精密仪器设计.清华大学出版社,1991.
[7] 汪劲松,白绍平,张伯鹏.微小型移动机器人移动方式的研究.机器人,1993,15(2):55-58.
[1]
刘彦伟, 刘三娃, 梅涛, 吴晅, 李言. 一种仿生爪刺式履带爬壁机器人设计与分析 [J]. 机器人, 2019, 41(4): 526-533.
[2]
邵琪, 刘浩, 杨臻达, 王恒之, 李洪谊. 微型腿式胶囊机器人的设计与分析 [J]. 机器人, 2015, 37(2): 246-253.
[3]
林蔚, 颜国正, 王志武, 姜萍萍, 刘华. 基于微型电机的肠道机器人机构设计 [J]. 机器人, 2011, 33(3): 319-323.
[4]
王金光, 杨岑玉, 王喆, 王庆蒙, 宋涛. 一种新型仿生微型机器人的无缆测控系统 [J]. 机器人, 2010, 32(1): 34-40.
[5]
孙立宁, 李伟达, 蒋振宇, 郭伟, 李满天. 一种单构件双运动机理微小型机器人移动机构 [J]. 机器人, 2010, 32(1): 41-47.
[6]
张永顺, 于宏海, 王楠, 杨振强, 郭东明. 胶囊式微型机器人驱动转矩的研究 [J]. 机器人, 2008, 30(6): 516-520,527.
[7]
马官营, 颜国正, 王坤东, 叶东东, 王文兴. 无线供能胃肠道微型诊查机器人系统研究 [J]. 机器人, 2008, 30(1): 56-62.
[8]
张永顺, 张凯, 张林燕. 体内微型机器人的全方位旋进驱动特性 [J]. 机器人, 2006, 28(6): 560-564,570.
[9]
张永顺, 李海亮, 王惠颖, 刘巍, 贾振元. 超磁致伸缩薄膜驱动仿生游动微型机器人 [J]. 机器人, 2006, 28(2): 170-176.
[10]
张永顺, 刘巍, 张瑞侠, 贾振元. 外磁场驱动医用微型机器人的研究现状与展望 [J]. 机器人, 2005, 27(3): 278-283.
[11]
马记, 吴月华, 许旻, 杜华生, 杨杰. 基于压电陶瓷驱动的腹腔手术微型机器人关节驱动部件研究 [J]. 机器人, 2003, 25(4): 335-338.
[12]
曹长江, 张琛, 冯建智. 多微型机器人系统的协调策略的研究 [J]. 机器人, 2001, 23(3): 285-288.
[13]
李振波, 张琛, 冯建智, 唐晓宁. 微型全方位移动机器人的研制 [J]. 机器人, 2000, 22(5): 354-358.
[14]
张永军, 杨兰生. 基于仿生学的上肢机构研究 [J]. 机器人, 1998, 20(1): 20-24,31.
[15]
张东明, 竺长安, 杨杰. 电磁驱动式微型机器人的移动机理和设计 [J]. 机器人, 1995, 17(4): 223-229.