水下分散自重构机器人硬件设计
高仁云, 吴超, 葛彤
上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院,上海,200030
Hardware Design of an Underwater Self-reconfigurable Robot
GAO Ren-yun, WU Chao, GE Tong
School of Naval Architecture, Ocean and Civil Engineering, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200030, China
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引用本文:
高仁云, 吴超, 葛彤. 水下分散自重构机器人硬件设计[J]. 机器人, 2007, 29(3): 239-243,249..
GAO Ren-yun, WU Chao, GE Tong. Hardware Design of an Underwater Self-reconfigurable Robot. ROBOT, 2007, 29(3): 239-243,249..
摘要 开发了水下自重构机器人(underwater self-reconfigurable robot,USR)样机模块.详细介绍了USR样机的舵机系统、浮力调节系统、对接系统和单片机控制系统等设计.通过试验检验了USR运动和自重构的能力.
关键词 :
分散 ,
自重构 ,
模块 ,
硬件设计
Abstract :The prototype of an underwater self-reconfigurable robot(USR)system is developed,and the hardware design of its engine control system,buoyancy control system,docking control system and MCU control system is presented in detail.Its capability of locomotion and self-reconfiguration is examined through experiments.
Key words :
distributed
self-reconfigurable
module
hardware design
收稿日期: 2006-07-03
基金资助: 国家863计划资助项目(2001AA616090);国家自然科学基金资助项目(60104001)
作者简介 : 高仁云(1978- ),男,硕士生.研究领域:潜水器操纵与控制. 吴超(1981- ),男,硕士生.研究领域:潜水器操纵与控制. 葛彤(1971- ),男,教授.研究领域:潜水器操纵与控制,智能自修复控制技术等.
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