水下分散自重构机器人硬件设计
高仁云, 吴超, 葛彤
上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院，上海，200030
Hardware Design of an Underwater Self-reconfigurable Robot
GAO Ren-yun, WU Chao, GE Tong
School of Naval Architecture, Ocean and Civil Engineering, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200030, China
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引用本文:
高仁云, 吴超, 葛彤. 水下分散自重构机器人硬件设计[J]. 机器人, 2007, 29(3): 239-243,249..
摘要 开发了水下自重构机器人（underwater self-reconfigurable robot，USR）样机模块．详细介绍了USR样机的舵机系统、浮力调节系统、对接系统和单片机控制系统等设计．通过试验检验了USR运动和自重构的能力．
关键词 ：
分散 ,
自重构 ,
模块 ,
硬件设计
Abstract ：The prototype of an underwater self-reconfigurable robot(USR)system is developed,and the hardware design of its engine control system,buoyancy control system,docking control system and MCU control system is presented in detail.Its capability of locomotion and self-reconfiguration is examined through experiments.
Key words ：
distributed
self-reconfigurable
module
hardware design
收稿日期: 2006-07-03
基金资助: 国家863计划资助项目（2001AA616090）；国家自然科学基金资助项目（60104001）
作者简介 : 高仁云（1978- ），男，硕士生．研究领域：潜水器操纵与控制．
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