摘要: 针对传统的用于机器人检测障碍物的算法存在的不足，提出了一种基于视觉传感器与超声波传感器信
息融合的快速障碍物检测算法．该算法通过超声波传感器获取机器人到障碍物的距离信息，通过改进型快速直线检
测方法和约束条件确定矩形障碍物在视觉传感器所采集的图像中的直线边缘，根据成像过程中三角形相似的原理，
融合障碍物的距离信息和图像中障碍物的边缘信息，从而得到矩形障碍物的实际高度和宽度，为机器人遇到障碍物
时进行局部路径规划提供决策依据．以六足移动机器人为实验平台，验证了所提出的障碍物检测算法的有效性和实
用性．