与环境非弹性碰撞时腕力传感器的动态特性分析
张庆, 陈明法
东南大学仪器科学与工程系 南京 210018
ANALYSIS FOR DYNAMIC BEBAVIORS OF ROBOT WRIST FORCE SENSOR FOLLOWING THE NON-ELASTIC COLLISION WITH ENVIKONMENT
ZHANG Qign, CHEN Mingfa
Dept.of Instrument Science and Engineering, Southeast University 210018
全文:
PDF
(2686 KB)
HTML
( )
输出: BibTeX | EndNote (RIS)
引用本文:
张庆, 陈明法. 与环境非弹性碰撞时腕力传感器的动态特性分析[J]. 机器人, 1995, 17(2): 70-74..
ZHANG Qign, CHEN Mingfa . ANALYSIS FOR DYNAMIC BEBAVIORS OF ROBOT WRIST FORCE SENSOR FOLLOWING THE NON-ELASTIC COLLISION WITH ENVIKONMENT. ROBOT, 1995, 17(2): 70-74..
摘要 本文着重分析了与环境发生非弹性碰撞时腕力传感器的动态特性,研究表明,接触环境刚度不同,碰撞后的运动情形也不同.当环境刚度较大时,末端效应器与环境的接触会出现“跳动”现象.因此,根据传感器的实际输出响应,可以判断接触环境的性质以便于控制决策的实施.此外,文中还讨论了输出误差的数值微分补偿方法.
关键词 :
腕力传感器 ,
非弹性碰撞 ,
动态特性
Abstract :This paper analyzes mainly the dynamic behaviors following the non-elastic collision with envi-ronment.The research results show that the motion situation after the collision is different if the stinness of the contact environment is different.If the stiffness of the environment is larger than that of the force sen-sor,there exists a jump contact.Therefore,according to the virtual output signal of the sensor,the charac-teristics of the contact environment can be judged so as to make adequate decision.Besides,numerical differ-ential compensation method of the output error is also studied.
Key words :
Wrist force sensor
non-elastic collision
dynamic behaviors
收稿日期: 1994-10-26
基金资助: 国家自然科学基金
作者简介 : 派庆:男,30岁,硕士,剐教授.所从辛的研究领城为动态浏试中的信息处理技术,人机系统的今能浏试与撞制. 陈明法:男,59岁,教授.所从事的研究领城为七能机械与机琴人控制技术.
[1] 张庆.仪器仪表学报,1994,15(3):260-264. [2] Zheng Y F,Yuka Fan.IEEE Trena on Robotics and Automation,1991,7(1),156-164. [3] 张庆,王玉生.东南大学学报,振动工程专辑,1993,23:126-130. [4] 张庆.仪器仪表学报,已录用待出版. [5] 李庆杨等.数值分析.华中工学院出版社,1982:150-151.
[1]
陈恩伟, 刘正士, 干方建. 基于腕力传感器的机器人操作臂惯性参数辨识方法 [J]. 机器人, 2006, 28(2): 125-129.
[2]
唐慧强, 黄惟一. 智能化腕力传感器的设计 [J]. 机器人, 2003, 25(1): 53-56.
[3]
高理富, 宋宁, 葛运建, 王国泰, 徐科军. 航天机器人用六维腕力传感器动态特性研究 [J]. 机器人, 2002, 24(4): 319-323.
[4]
徐科军, 朱志能, 李成, 王国泰, 刘家军. 六维腕力传感器阶跃响应的实验建模 [J]. 机器人, 2000, 22(4): 251-255,270.
[5]
刘正士. 对机器人腕力传感器动态负载效应的探讨 [J]. 机器人, 1998, 20(3): 181-186.
[6]
周学才, 李泽湘, 张启先. 基于腕力传感器的机器人位置触觉 [J]. 机器人, 1997, 19(4): 265-270.
[7]
徐科军, 张颖, 江敦明, 王国泰. 腕力传感器动态补偿的两种自适应方法 [J]. 机器人, 1997, 19(4): 271-276.
[8]
陈雄标, 袁哲俊, 姚英学. 机器人用六维腕力传感器标定研究 [J]. 机器人, 1997, 19(1): 7-12.
[9]
王全玉, 赵杰, 蔡鹤皋. 六维柔性腕力传感器的设计研究 [J]. 机器人, 1996, 18(5): 279-284.
[10]
刘正士, 陈心昭, 谢东华. 机器人腕力传感器弹性体应力分析 [J]. 机器人, 1996, 18(1): 32-37.
[11]
徐科军. 机器人腕力传感器的动态负载效应 [J]. 机器人, 1994, 16(2): 77-81.
[12]
陈建元. 一种可消除机器人手爪姿态变化对腕力传感器影响的方法探讨 [J]. 机器人, 1992, 14(6): 29-33.
[13]
黄心汉, 胡建元, 王健. 一种非径向三梁结构六维腕力传感器弹性体及其优化设计 [J]. 机器人, 1992, 14(5): 1-7.
[14]
戴宇杰, 张荣瑞, 关玉祥. 机器人手臂的动态特性实验研究分析 [J]. 机器人, 1989, 11(3): 4-10.