机器人
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机器人辅助腹腔介入治疗的空间运动约束及控制策略
熊璟1, 陈恳1,2, 夏泽洋1
1. 清华大学精密仪器与机械学系,北京 100084;
2. 清华大学摩擦学国家重点实验室,北京 100084
Spatial Motion Constraints and Control Strategy for Robot-assisted Celiac Interventional Therapy
XIONG Jing1, CHEN Ken1,2, XIA Zeyang1
1. Department of Precision Instruments and Mechanology, Tsinghua University, Beijing 100084, China;
2. The State Key Laboratory of Tribology, Tsinghua University, Beijing 100084, China
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