机器人
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柔性关节机器人基于柔性补偿的奇异摄动控制
刘业超1, 金明河1, 刘宏1,2
1. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150001;
2. 德国宇航中心机器人及机电一体化研究所,幕尼黑,82230
Singular Perturbation Control for Flexible-joint Manipulator Based on Flexibility Compensation
LIU Ye-chao1, JIN Ming-he1, LIU Hong1,2
1. State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China;
2. Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center, Munich 82230, Germany
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