关节式带电清扫机器人的绝缘性及安全性设计
顾毅, 杨汝清, 宋涛, 车立新
上海交通大学机器人研究所，上海，200030
Safety and Insulation Design of Articulated Hot-line Cleaning Robot
GU Yi, YANG Ru-qing, SONG Tao, CHE Li-xin
Research Institute of Robotics, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200030, China
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引用本文:
顾毅, 杨汝清, 宋涛, 车立新. 关节式带电清扫机器人的绝缘性及安全性设计[J]. 机器人, 2006, 28(2): 149-153..
摘要 关节式带电清扫机器人（简称“HVCR II”）是一种遥操作机器人，用于330kV变电所高压设备外绝缘瓷瓶的带电清扫．本文介绍了其在绝缘性和安全性设计上的一些研究工作，包括绝缘结构设计、绝缘操作方式、控制系统以及泄漏电流实时监测及报警系统的设计．工频耐压试验和模拟带电清扫试验表明，关节式带电清扫机器人有良好的绝缘性能，并具备了明朗的应用前景．
关键词 ：
高电压 ,
带电清扫 ,
关节式 ,
机器人 ,
绝缘性能
Abstract ：The "HVCR II",an articulated hot-line cleaning robot,is a kind of tele-operated robot.It is designed to clean the insulators of high voltage equipments in 330kV transformer substations.In this paper,some studies about the design of insulation and safety are presented,including insulating structure,insulating operating mode,control system,leakage current realtime measuring and alarming system.The power frequency voltage withstand test and the simulated brushing test show that the robot has great insulating ability and good application prospects.
Key words ：
high-voltage
hot-line cleaning
articulated
robot
insulation performance
收稿日期: 2005-05-30
基金资助: 国家863计划资助项目（2002AA42D110-2）
作者简介 : 顾毅（1978- ），男，博士生．研究领域：特种机器人设计，电液比例控制．
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