机器人  2004, Vol. 26 Issue (5): 448-453    
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计及环境特征的刚-柔机械臂动力学建模方法与理论研究
贠今天1, 王树新1, 郭福新2, 曹毅1
1. 天津大学机械学院,天津,300072;
2. 北京大唐发电股份有限公司陡河发电厂,河北,唐山,063028
Study on the Dynamics Modeling Method and Theory of Rigid-flexible Arm in Consideration of Environmental Characteristics
YUN Jin-tian1, WANG Shu-xin1, GUO Fu-xin2, CAO Yi 1
1. Department of Mechanical Engineering, Tianjin University, Tianjin 300072, China;
2. Douhe Power Plant of Beijing Datang Power Generation Co.Ltd, Tangshan 063028, China
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