摘要: 基于Kane方程推导建立了在惯性参考坐标系中的刚—柔机械臂的非线性动力学模型，并利用假设模态的方法对方程进行离散．在对刚—柔机械臂进行主动柔顺控制时，柔性机械臂要受到未确知外部环境的约束. 本文建立了计及环境特征的一般柔性多体系统动力学模型以及计及环境特征的刚—柔机械臂动力学模型．