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| 基于Haar小波分解的轮式移动机器人轨迹跟踪控制 |
| 曹洋,方帅,徐心和 |
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| 引用本文: |
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曹洋,方帅,徐心和. 基于Haar小波分解的轮式移动机器人轨迹跟踪控制[J]. 机器人, 2004, 26(5): 429-433..
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摘要 利用Haar小波在满足机器人动力学约束的前提下, 对期望轨迹进行曲线分解，得到所需的一系列参考点，并由这些参考点构造出虚拟小车的运动轨迹．基于控制Lyapunov函数设计了速度跟踪控制律，驱动机器人跟随虚拟小车实现对期望轨迹的跟踪．该方法的突出特点是可实现对任意复杂轨迹的跟踪控制，且不存在速度跳跃点．仿真实验结果表明它的有效性．
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| 关键词 ：
轮式移动机器人,
轨迹跟踪,
Haar小波,
非完整系统,
轮式移动机器人,
轨迹跟踪,
Haar小波,
非完整系统,
轮式移动机器人,
轨迹跟踪,
Haar小波,
非完整系统
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| Key words：
wheeled mobile robot
trajectory tracking
Haar wavelet
nonholonomic system
wheeled mobile robot
trajectory tracking
Haar wavelet
nonholonomic system
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收稿日期: 2004-01-20
录用日期: 1900-01-01
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通讯作者:
曹洋
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