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| 油罐检测爬壁机器人结构与控制系统研究 |
| 田兰图,杨向东,赵建东,赖庆文,陈恳 |
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| 引用本文: |
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田兰图,杨向东,赵建东,赖庆文,陈恳. 油罐检测爬壁机器人结构与控制系统研究[J]. 机器人, 2004, 26(5): 385-390..
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摘要 研究智能爬壁机器人检测技术及其系统，提出了机器人在大型垂直罐壁移动作业的路径规划方法，并分析了抗倾覆机构的作用，设计给出了机器人总体结构和控制系统．系统以磁吸附爬壁机器人为运动载体，采用非接触式无损检测技术，并配备多种传感器，具备较高的智能化水平．现场实验表明，该系统自动化程度高、运动稳定可靠、定位精度高，大幅度提高了检测效率．
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| 关键词 ：
爬壁机器人,
无损检测,
抗倾覆机构,
姿态控制
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收稿日期: 2004-01-16
录用日期: 1900-01-01
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通讯作者:
田兰图
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