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油罐检测爬壁机器人结构与控制系统研究 |
田兰图,杨向东,赵建东,赖庆文,陈恳 |
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引用本文: |
田兰图,杨向东,赵建东,赖庆文,陈恳. 油罐检测爬壁机器人结构与控制系统研究[J]. 机器人, 2004, 26(5): 385-390..
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摘要 研究智能爬壁机器人检测技术及其系统,提出了机器人在大型垂直罐壁移动作业的路径规划方法,并分析了抗倾覆机构的作用,设计给出了机器人总体结构和控制系统.系统以磁吸附爬壁机器人为运动载体,采用非接触式无损检测技术,并配备多种传感器,具备较高的智能化水平.现场实验表明,该系统自动化程度高、运动稳定可靠、定位精度高,大幅度提高了检测效率.
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关键词 :
爬壁机器人,
无损检测,
抗倾覆机构,
姿态控制
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收稿日期: 2004-01-16
录用日期: 1900-01-01
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通讯作者:
田兰图
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