SOMR结构网络机器人的核心数据调度
刘作军1,2 , 黄亚楼1 , 苑晶1 , 康叶伟1
1. 南开大学软件学院，天津，300071；
CORE DATA SCHEDULE IN SOMR NETWORK ROBOT SYSTEM
LIU Zuo-jun1,2 , HUANG Ya-lou1 , YUAN Jing1 , KANG Ye-wei 1
1. College of Software, Nankai University, Tianjin 300071;
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引用本文:
刘作军, 黄亚楼, 苑晶, 康叶伟. SOMR结构网络机器人的核心数据调度[J]. 机器人, 2003, 25(3): 205-208..
摘要 在单操作者多智能体SOMR的网络机器人系统中，网络数据传输中的拥塞是瓶颈问题．作为操作者的核心计算机同时处理多个网络机器人的上传信息，并进行任务的协调与合作，起着全局调度的作用，其数据调度方式是多机器人系统工作效率的关键．本文目的即为解决SOMR的网络机器人系统中的数据调度方式问题，提出一种基于运筹学排队论的核心计算机数据优化调度方式，数学分析结果表明其数据传输效率高于CSMA/CD和令牌等方式．
关键词 ：
网络机器人 ,
调度 ,
多智能体 ,
运筹学
Abstract ：In single operator multi agent network robot system, the data congestion in the network is the key bottleneck of the whole system. The core CPU acts as the operator and processes all the informations transferred from subordinate robots. As the coordinator, the working efficiency of the core CPU is the key factor for the whole system. The purpose of this paper is to solve the data schedule in SOMR system. A new optimum data schedule manner for the core CPU is presented on the basis of operational research. The mathematic analysis results suggest it is more efficient than CSMA/CD and token passing manners.
Key words ：
network robot
schedule
multi agent
operational research
收稿日期: 2002-09-03
基金资助: 国家自然科学基金资助项目（合同号60175030）；中科院沈阳自动化所资助项目（合同号RL200111）
作者简介 : 刘作军（1971- ），男，博士生，研究领域：智能机器人控制．
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