CITAVT-IV——视觉导航的自主车
孙振平, 安向京, 贺汉根
国防科技大学自动化研究所，长沙，410073
CITAVT-IV-A AUTONOMOUS LAND VEHICLE NAVIGATED BY MACHINE VISION
SUN Zhen-ping, AN Xiang-jing, HE Han-gen
Automatic Institute, National University of Defense Technology Changsha 410073
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引用本文:
孙振平, 安向京, 贺汉根. CITAVT-IV——视觉导航的自主车[J]. 机器人, 2002, 24(2): 115-121..
摘要 国防科技大学研制的CITAVT-IV自主车在高速公路实验中达到了75.6km/h的高速．文章对CITAVT-IV的系统构成、组织结构及有关实验情况进行了比较详细的介绍，特别是其系统软件和系统数据流程具有一定的新颖性，该事件驱动的实时多任务软件系统具有很好的实时特性，较好地解决了自主车系统的延迟问题．
关键词 ：
自主车 ,
体系结构 ,
视觉导航
Abstract ：A new generation of autonomous land vehicle(ALV)-CITAVT-IV developed by NUDT has reached a high speed of 75.6km/h in highway experiment in May 2000. CITAVT-IV's system architecture, software design, functions and experiments are presented in this paper. In the research, the delay problem has been solved quite well.
Key words ：
ALV
mobile robot
system architecture
vision navigation
收稿日期: 2001-05-28
作者简介 : 孙振平（1976- ），博士生．研究领域：移动机器人运动控制，系统建模，路径规划．
[1] 孙振平.ALV体系结构与局部路径规划. 国防科技大学硕士学位论文,2000.
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