改进的6-DOF并联机器人Newton-Euler动力学模型
韩佩富1 , 王常武1 , 孔令富1 , 黄真1 , 赵立强2
1. 燕山大学信息科学与工程学院，秦皇岛066004；
THE IMPROVED NEWTON-EULER DYNAMICS MODEL OF 6-DOF PARALLEL ROBOT
HAN Pei-fu1 , WANG Chang-wu1 , KONG Ling-fu1 , HUANG Zhen1 , ZHAO Li-qiang2
1. Yanshan University, Qinhuangdao;
全文:
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引用本文:
韩佩富, 王常武, 孔令富, 黄真, 赵立强. 改进的6-DOF并联机器人Newton-Euler动力学模型[J]. 机器人, 2000, 22(4): 315-318..
摘要 本文在6-DOF并联机器人运动模型的基础上，采用对加速度及作用力正交分解的方法，将其Newton-Euler动力学模型归结为一个简单的、可用于实时计算的模型．
关键词 ：
并联机器人 ,
Newton-Euler动力学模型 ,
改进算法
Abstract ：Based on kinematics model of 6-DOF parallel robot, this paper adopts orthogonal analysis method on acceleration and force, and summarizes the Newton-Euler dyn amics model into a simple model that can be used for real-time calculation.
Key words ：
Parallel robot
Newton-Euler dynamics model
simple algorithm
收稿日期: 1999-03-25
基金资助: 中国科学院机器人学开放研究实验室基金资助项目
作者简介 : 韩佩富（1941- ），男，副教授．研究领域：数控技术．
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