融合图像处理与超声测距的工件精确抓取
熊春山, 黄心汉, 王敏, 彭刚
华中理工大学控制科学与工程系，武汉430074
WORK-PIECE PRECISE GRASPING BY IMAGE FUSION PROCESSING AND ULTRASONIC RANGE MEASUREMENT
XIONG Chun-shan, HUANG Xin-han, WANG Min, PENG Gang
Control Science and Engineering Department, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan, 430074
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引用本文:
熊春山, 黄心汉, 王敏, 彭刚. 融合图像处理与超声测距的工件精确抓取[J]. 机器人, 2000, 22(3): 183-187..
摘要 图像处理给出工件的形心在图像的位置与姿态，利用本文提出了一种简单与高精度的映射算法，求出形心在机器人参考坐标的位置，引导超声波距离测量仪测量到工件的正上方测量工件的深度数据．融合图像处理给出的形心的位置与姿态和超声波测量得到工件深度数据，获得机器人的控制输入向量，控制机器人运动并实现精确抓取工件．图像处理的低误差与超声波的高精度深度测量，获得了工件抓取的高精确度．
关键词 ：
边缘 ,
角点 ,
超声波 ,
多传感器数据融合
Abstract ：The center pointer and pose of work-piece are given by image processing and are transformed to the robot coordinate by a simple and high precise mapping algorithm. The depth of work-piece is obtained by ultrasonic range measurement. The data fusion of center pointer, pose and depth of the work-piece and the control input-vector of robot is computed out. The robot movement is precisely controlled by the control input-vector and work-piece is precisely grasped. The low error of image processing and high precision of depth measurement ensure that the grasping is highly precise.
Key words ：
Edge
corner
ultrasonic
multi-sensor data fusion
收稿日期: 1999-07-15
基金资助: 国家自然科学基金项目（69585003）；国家863智能机器人子项目（863-512-20-01-9801）
作者简介 : 熊春山（1971- ），男，博士生．研究领域：机器人技术，多传感器数据融合，智能控制，通信与网络．
1 蔡自兴. 智能机器人技术的研究与展望.中国人工智能学会机器人专业委员会成立大 会暨首届学术研讨会论文集 1993 7:1
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