基于小波逼近的空间机械臂非完整运动最优规划的遗传算法
张奇志, 戈新生, 刘延柱
1. 北京机械工业学院自动化系，100085；
OPTIMAL CONTROL OF NONHOLONOMIC MOTION OF SPACE MANIPULATORS USING GENETIC ALGORITHM BASED ON WAVELET APPROXIMATION
ZHANG Qi-zhi, GE Xin-sheng, LIU Yan-zhu
1. Beijing Institute of Machinery, Beijing 100085;
全文:
PDF HTML
( 输出: BibTeX | EndNote (RIS)
引用本文:
张奇志, 戈新生, 刘延柱. 基于小波逼近的空间机械臂非完整运动最优规划的遗传算法[J]. 机器人, 1999, 21(5): 357-362,369..
摘要 本文讨论了空间机械臂非完整运动规划问题．将空间机械臂非完整运动规划问题转化为非线性系统最优控制问题．在控制算法中用小波函数逼近控制输入规律．提出了空间机械臂非完整运动规划最优控制的遗传算法．数值仿真表明，小波逼近和遗传算法联合求解最优控制问题是有效的．
关键词 ：
最优控制 ,
小波 ,
遗传算法 ,
机械臂
Abstract ：The problem of nonholonomic motion planning of space manipulator system is discussed, and it is transformed into optimal control of nonlinear system. The control input rule is approximated by wavelet. The genetic algorithm of optimal control for nonholonomic motion planning of space manipulator is proposed. Numerical simulation indicates that the union of wavelet approximation and genetic algorithm is effective for optimal control problem.
Key words ：
Optimal control
wavelet
genetic algorithm
space manipulator
收稿日期: 1998-11-06
基金资助: 国家自然科学基金（19782003）
作者简介 : 张奇志（1963- ），男，副教授．研究领域：机械臂模型与控制．
1 戈新生,刘延柱.机械臂非完整运动规划的最优控制.应用力学学报,1998,15(4)
[1]
李龙, 陈禾炜, 汪田鸿, 张泉, 王国鹏, 田应仲, 彭艳, 罗均. 基于接近觉的机械臂避障路径规划
[2]
朱晓俊, 王学谦, 马云萱, 梁斌, 孙汉旭. 绳驱超冗余空间柔性机械臂遥操作系统设计与实验研究
[3]
杨太玮, 郑旭东, 徐文福, 刘天亮, 黄一帆, 梁斌. 考虑迟滞及变形影响的主被动混合驱动绳驱空间机械臂运动学建模及求解
[4]
李艳辉, 霍琦, 李昂, 贺帅, 张恩阳, 赛华阳, 朱明超, 徐振邦. 模块化超冗余度空间机械臂的设计与实验
[5]
薛智慧, 刘金国. 空间机械臂操控技术研究综述
[6]
宋薇, 高原, 沈林勇, 章亚男. 一种基于近场子集划分的多机器人任务分配算法
[7]
李英立, 侯澈, 罗阳, 赵忆文, 赵新刚. 一种基于谐振与抗谐振特性的柔性关节参数辨识方法
[8]
陈钦韬, 殷参, 张加波, 乐毅, 周莹皓, 文科, 杨继之, 白效鹏. 面向铣削任务的工业机器人刚度位姿优化
[9]
李冰玉, 阚子云, 彭海军, 周文雅, 吴志刚. 基于张拉整体结构的连续型弯曲机械臂设计与研究
[10]
白云飞, 张奇峰, 范云龙, 范云龙, 田启岩, 唐元贵, 张艾群. 基于能耗优化的深海电动机械臂轨迹规划
[11]
孟祥冬, 何玉庆, 韩建达. 接触作业型飞行机械臂系统的力/位置混合控制
[12]
徐永利, 李潇男, 刘勇, 杨明毅, 刘明洋. 空间机械臂地面竖直方向重力补偿控制系统设计
[13]
龚道雄, 何睿, 于建均, 左国玉. 一种气动肌肉拮抗驱动机器人关节的类人运动控制方法
[14]
庄金雷, 李瑞峰, 曹雏清, 高云峰, 陈盟. 3维细长管路测量系统扫描路径自主规划
[15]
陈友东, 刘嘉蕾, 胡澜晓. 一种基于高斯过程混合模型的机械臂抓取方法
