基于机器视觉的切割机轨线实时跟踪算法
王志刚, 裴仁清, 汪晓钢
上海大学机械电子工程学院, 上海 200072
A REAL-TIME TRAJECTORY TRACKING ALGORITHM OF CUTTING MACHINE USING ROBOT VISION
WANG Zhigang, PEI Renqing, WANG Xiaogang
Mechanical and Electronic Eng, School Shanghai University 200072
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引用本文:
王志刚, 裴仁清, 汪晓钢. 基于机器视觉的切割机轨线实时跟踪算法[J]. 机器人, 1998, 20(2): 93-97..
WANG Zhigang, PEI Renqing, WANG Xiaogang. A REAL-TIME TRAJECTORY TRACKING ALGORITHM OF CUTTING MACHINE USING ROBOT VISION. ROBOT, 1998, 20(2): 93-97..
摘要 本文从视觉跟踪系统的特点出发,研究了各种跟踪算法,提出了切向追踪、法向靠近的视觉跟踪算法.通过对法向距离的有效控制,提高了系统的跟踪精度和跟踪速度,实验结果表明该算法具有良好的跟踪性能.
关键词 :
视觉 ,
跟踪 ,
控制
Abstract :From the characteristics of vision tracking system, we studied different kinds of algorithms and produced a tangential tracking,normal approaching algorithm. Through the effectively control of normal velocity, it improved the system's tracking precision and tracking speed. Experiments have demonstrated satisfactory tracking performances.
Key words :
vision
track
control
收稿日期: 1997-09-24
基金资助: 国家“863”智能机器人主题课题.
作者简介 : 王志刚:男,27岁,硕士.研究领域:机电一体化及机器人控制. 裴仁清:男,52岁,教授.研究领域:机电一体化及机器人控制. 汪晓钢:男,33岁,博士,副教授.研究领域:机器人多传感器信息融合.
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