机器人
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冗余度机器人扩展作业空间方法算法奇异的研究
吴瑞珉1, 刘廷荣2, 毕诸明1, 陶建国2
1. 南京理工大学制造工程系 210094;
2. 哈尔滨工业大学机电学院 150001
STUDY ON THE ALGORITHM SINGULARITY OF THE EXTENDED TASK-SPACE METHOD FOR KINEMATICALLY REDUNDANT ROBOTS
WU Ruimin1, LIU Tingrong2, BI Zhuming1, TAO Jianguo2
1. Dept. of Manufacturing Eng., Nanjing University of SCI. & Tech., 210094;
2. Dept. of Mechanical Eng., Harbin Institute of Technology, 150001
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