基于仿生学的上肢机构研究
张永军, 杨兰生
哈尔滨理工大学 150080
A STUDY OF THE MECHANISM OF ARMS BASED ON BIONICS
ZHANG Yongjun, YANG Lansheng
Harbin University of Science and Technology
全文:
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引用本文:
张永军, 杨兰生. 基于仿生学的上肢机构研究[J]. 机器人, 1998, 20(1): 20-24,31..
摘要 本文根据人体上肢的结构原理，提出一种上肢仿生机构，并对其进行了优化设计，运动分析和相应的动力学方程推导，为仿生手的设计提供了理论依据．
关键词 ：
仿生机构 ,
上肢 ,
机器人 ,
仿生手
Abstract ：Based on the mechanism and structure of the arms of the human body, the paper puts forward an bionic mechanism of arms and also makes optimization, kinematics analysis and derivation of the dynamics equations of the mechanism, which set up the base for the design of bionic arms.
Key words ：
Bionic mechanism
arms
robot
bionic hands
收稿日期: 1997-07-30
基金资助: 国家自然科学基金
作者简介 : 张永军：男，40岁，工学硕士，副教授．研究领域：机器动力学仿真，机器人机构学．
1 Venkataraman S T.Dextrous Robot Hands.Springer Verly,New York Inc,1990
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