旋转式水下机器人的空间运动方程
刘丽1 , 华克强2
1. 哈尔滨工程大学水声研究所，150001；
SPACE MOTION EQUATIONS FOR SAUV
LIU Li1 , HUA Keqiang2
1. Underwater Acoustics Institute, Harbin Engineering University 150001;
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引用本文:
刘丽, 华克强. 旋转式水下机器人的空间运动方程[J]. 机器人, 1997, 19(1): 13-21..
摘要 本文提出了一种旋转自主式水下机器人的构想，简要说明了其系统结构和工作原理，分析了其在空间运动中所受力和力矩的情况，推导出其空间运动方程．通过计算机仿真对所推导的水下机器人空间运动方程进行了验证．
关键词 ：
旋转式水下机器人 ,
坐标系 ,
坐标变换 ,
运动方程
Abstract ：In this paper, the conception of spinning autonomous underwater vehicle (SAUV) is presented, and its system structure and working principle are briefly illustrated simply. The SAUV’s space motion equations are deduced, which is based on the analysis of the force and moment put on it during SAUV’s moving. The equations are demonstrated through computer simulation experiment.
Key words ：
SAUV
coordinate system
coordinate transform
motion equation
收稿日期: 1995-08-15
作者简介 : 刘 丽：女，27岁，博士生．研究领域：智能机器人，模糊控制，数字信号处理，水声通讯等．
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