精密1号装配机器人控制系统的设计与实现

DESIGN AND IMPLEMENTATION OF THE ACCURACYⅠ ASSEMBLY ROBOT CONTROLLER

摘要: 精密1号机器人是国家863计划智能机器人主题立项研制的一台SCARA结构的4轴装配机器人．它采用直接驱动技术，具有较高的运动速度和定位精度，配有高性能的视觉和力觉传感器．本文介绍了精密1号装配机器人控制系统的体系结构、设计思想和功能特点．精密1号机器人控制系统以Intel公司的iSBC386/12系列计算机和iRMXⅢ实时多任务操作系统为基础，采用上、下两级分布式计算机结构．控制系统除具有一般的机器人控制器的功能外，还具有用户多任务编程、可基于视觉和力觉传感器信息控制、离线编程和图形动画仿真等特性．应用这个系统控制精密1号机器人进行了装配作业的实验．

Abstract: Under the support of the National High Technology R&D Program,a high performance assembly robot named Accuracy I has been developed.The Accuracy Irobotis of the SCARA configuration with 4 joints.It uses direct drive technology and has vision and force sensors.This paper presents the controller of Accuracy Irobot,including the hardware and software architecture,the functions and the features.