黄心汉, 王敏, 胡建元, 袁军. 主动RCC控制方法研究[J]. 机器人, 1996, 18(5): 373-278.
引用本文: 黄心汉, 王敏, 胡建元, 袁军. 主动RCC控制方法研究[J]. 机器人, 1996, 18(5): 373-278.
HUANG Xinhan, WANG Min, HU Jianyuan, YUAN Jun. AN ACTIVE RCC CONTROL SCHEME RESEARCH[J]. ROBOT, 1996, 18(5): 373-278.
Citation: HUANG Xinhan, WANG Min, HU Jianyuan, YUAN Jun. AN ACTIVE RCC CONTROL SCHEME RESEARCH[J]. ROBOT, 1996, 18(5): 373-278.

主动RCC控制方法研究

AN ACTIVE RCC CONTROL SCHEME RESEARCH

  • 摘要: 本文提出了一种新的主动RCC(ARCC)控制方法.介绍了ARCC的工作原理和控制结构,给出了系统闭环刚度和去耦力反馈矩阵的计算方法以及柔顺中心的设置策略.这些研究结果为ARCC控制在机器人装配作业中的应用奠定了基础.

     

    Abstract: This paper presents the principle and control structure of an Active RCC (ARCC) control scheme gives the computational method of the system′s close loop stiffness and decoupling force feedback matrix, as well as the compliance center setting strategy. These research results are the basis for robot assembly tasks.

     

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