机器人  1996, Vol. 18 Issue (4): 201-205    
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基于球形齿轮传动的柔性手腕动作原理及其运动分析
刘宪锋, 潘存云, 杨昂, 岳罗昆
国防科技大学机械电子工程与仪器系,长沙 410073
MOVING PRINCIPLE OF THE WRIST ACTUATOR BASED ON SPHERICAL GEAR TRANSMISSION AND ITS KINEMATIC ANALYSIS
LIU Xianfeng, PAN Cunyun, YANG Angyue, LUO Kun
National University of Defence Technology, Changsha, 410073
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