机器人  1996, Vol. 18 Issue (2): 78-82    
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树形机器人动力学L-E法及其系数矩阵解剖
章定国, 李德昌, 谢大雄
南京理工大学应用力学系,南京 210094
DYNAMIC EQUATIONS OF TREE STRUCTURE ROBOT IN FORMS OF L-E AND THE DISSECTION OF ITS COEFFICIENT MATRICES
ZHANG Dingguo, LI Dechang, XIE Daxiong
Nanjing University of Science and Technology, Nanjing 210094
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