摘要: 本论文描述四足步行机器人的分布式控制系统．文中给出了系统的总体结构；详细讨论了分布式控制系统中多计算机通信的实现方法，设计了由8031单片机构成的通信控制器，很好地解决了实时控制中计算机之间的快速通信问题，巧妙利用8098单片机的软、硬件资源，设计了具有先进性、高性能的以8098单片机为核心的直流伺服系统，较好地实现了伺服结构的最小化．