摘要: 本文介绍空间机器人运动学和动力学控制．空间机器人是由操作手和卫星本体组成，在微小重力场工作(漂浮在空中)，其运动学和动力学控制要比地面机器人复杂且有其特点，本文则主要综述它与地面机器人的不同之处及其研究成果，指出了当前的研究方向．