机器人图形示教盒编程的研究
何汉武, 熊有伦, 黄楼林
1. 华中理工大学机械一系，武汉430074；
A STUDY ON ROBOT GRAPHIC TEACH-IN PROGRAMMING
HE Hanwu, XIONG Youlun, HUANG Loulin
1. Huazhong Univ of Sci and Tech, Wuhan 430074;
全文:
PDF HTML
( 输出: BibTeX | EndNote (RIS)
引用本文:
何汉武, 熊有伦, 黄楼林. 机器人图形示教盒编程的研究[J]. 机器人, 1993, 15(1): 30-34..
摘要 本文介绍机器人作业的图形示教盒编程．通过建立机器人的运动学和三维几何模型，采用实时动画技术，在计算机屏幕上对机器人进行图形仿真示教，文中还讨论了图形示教程序的单步执行和实时修正方法，并给出了国产PJ-1A机器人进行喷漆作业的图形示教盒编程的实例．结果表明：机器人的图形示教盒编程具有生动、方便的特点，为机器人的编程研究提供了适用的工具．
关键词 ：
机器人 ,
三维图形 ,
示教 ,
仿真 ,
编程
Abstract ：The robot graphic teach-in programming is introduced in this paper.After Setting up the kinematic and ge-ometric models of the robot,the robot motion is teach-inly simulated on computer screen by using real-timeanimation techniques,so that the operator seems to be in the real environment.Besides,the methods of steprunning and real-time modifying the graphic teach-in programs are discussed.As an example,the graphicteach-in technique applied to national made PJ-1A robot for spray painting is given in the end of this paper,which shows that the robot graphictech-in technique is very efficient,and is a powerful tool for robot pro-gramming.
Key words ：
robot
3-D graphic
teach-in
simulation
programming
收稿日期: 1992-06-24
[1] 丁汉,陈家新,熊有伦.机器人离线轨迹规划的图形仿真的研究.华中理工大学学报.19881 16(2): 9-15
[1]
田启岩, 李硕, 杨丽英, 邵士亮, 张弼, 高岳, 帅梅. 北京2022年冬奥会和冬残奥会火炬传递机器人
[2]
丁逸苇, 涂利娟, 刘怡希, 张冀聪, 帅梅. 可穿戴式下肢外骨骼康复机器人研究进展
[3]
高峰, 齐臣坤, 陈先宝, 尹科, 赵越, 高岳. 冬奥冰壶六足机器人研究
[4]
王轶群, 田启岩, 陆洋, 李硕, 李智刚, 张奇峰, 刘鑫宇. 面向北京2022年冬奥会水下火炬传递的新型机器人
[5]
杨旸, 贺治国, 焦鹏程, 王海鹏, 李文焘, 叶星宏, 林官正, 宋伟, 任洪亮. 瞬变速软体机器人研究综述
[6]
李少东, 杜志江, 于洪健. 联合力、声音信号的机器人钻骨操作
[7]
刘忠振, 蔡志勤, 彭海军, 王刚, 张欣刚, 吴志刚. 位－力驱动的线驱连续型机器人的动力学建模及实验验证
[8]
武东杰, 仲训昱, 崔晓珍, 庄明溪, 彭侠夫. 具有全局速度约束的惯性／编码器／视觉／激光融合定位方法：IEVL-Fusion
[9]
黄华, 王虎林, 王庆粉, 史方青. 一种基于行星履带轮越障与混合双吸附补偿的爬壁机器人的设计与研究
[10]
陶广宏, 耿世雄, 姜春英, 叶长龙. 机器人俯仰关节能耗特性分析
[11]
周磊, 赵坤旭, 宋一诺, 刘景泰. 考虑共同关注区域静态交谈群组检测的机器人导航及行为评价
[12]
王琪, 张秀丽, 江磊, 黄森威, 姚燕安. 具有2DOF铰接式躯干的仿猎豹四足奔跑机器人
[13]
栾宪超, 常健, 王聪, 李斌. 主动关节履带式蛇形救援机器人结构参数多目标优化设计
[14]
秦留界, 宋光明, 毛巨正, 刘盛松, 曾洪, 宋爱国. 基于手眼双模态人机接口的移动机器人编队共享控制
[15]
付天宇, 李凤鸣, 崔涛, 宋锐, 王艳红. 基于视觉／力觉的机器人协同缝制系统
