插孔作业运动分析
安岩, 刘世杰
哈尔滨船舶工程学院
INSERTION PROCESS MOVEMENT ANALYSIS
AN Yan, LIU Shijie
Harbin Shipbuilding Engineering Institute
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引用本文:
安岩, 刘世杰. 插孔作业运动分析[J]. 机器人, 1991, 13(5): 7-11,19..
摘要 本文研究了将销类工件插入孔类工件中这一作业情况．整个插孔过程分为三个阶段：1）在倒角处相交；2）一点接触；3）两点接触．文中对各个阶段的约束条件和运动情况进行了较详细的分析，采用了齐次坐标变换的方法．其分析结果可供设计各种类型柔顺腕，尤其是设计被动柔顺腕时参考．
关键词 ：
装配机器人 ,
操作 ,
柔顺腕
Abstract ：The procees of inserting a peg into a hole is studied in this thesis. There are three stages in a generalinsertion process: 1. chamfer crossing; 2. one point contact; 3. two points contact. The restraint and themovement in these stages had been analysed in detail, and the method of homogeneous coordinate trans-formation had been used in this thesis. The results obtained from these analyses can be used as reference todesign all sorts of compliant wrist, especially passive compliant wrist.
Key words ：
assembly robot
operate
compliance wrist
收稿日期: 1990-11-29
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