机器人  1991, Vol. 13 Issue (5): 32-35    
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机器人操作手准静定功率方程及其分析
杨挺, 蔡鹤皋
哈尔滨工业大学机器人研究所
QUASI-STATIC POWER EQUATION OF ROBOT MANIPULATORS AND ITS ANALYSIS
YANG Ting, CAI Hegao
Harbin Polytechnic University
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