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| CIMS智能本地接口和机器人操作器的控制器 |
| 李万兴, 丁辅茂, 黄荣璋, 阎保岑, 徐万儒, 王伟中, 刘继宁 |
| 辽宁八达高校科技开发集团，沈阳 |
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李万兴, 丁辅茂, 黄荣璋, 阎保岑, 徐万儒, 王伟中, 刘继宁. CIMS智能本地接口和机器人操作器的控制器[J]. 机器人, 1990, 12(5): 57-61..
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摘要 本文介绍一种先进智能柔性伺服控制系统．作者着重在通信接口、触碰检测、抓握控制、握力控制及摩擦测量等方面叙述该系统的硬件结构和软件流程．该系统的控制软件用高级实时控制程序语言PL/M编写，由于采用模块化结构设计，因而具有灵活性和易维护性．为了通用目的，智能柔性控制系统作为联系纽带在BITBUS网络和本地设备间提供了一个通信链路，以便完成实时分布式控制．为了实现同一个终端或一台计算机的本地通信协议，该系统还支持一个RS-232串行异步通信链路．CIMS智能本地接口部件（LIU）和操作器控制器具有低成本、多功能、多用途、灵活可靠等优点．因此适用于各类工业过程自动化实时控制．
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收稿日期: 1990-02-01
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