王兴海, 周迢. 机器人工作空间的数值计算[J]. 机器人, 1988, 10(1): 50-53,49.
引用本文: 王兴海, 周迢. 机器人工作空间的数值计算[J]. 机器人, 1988, 10(1): 50-53,49.
WANG Xinghai, ZHOU Tiao. Digital Calculation of Workspace for a Robot Manipulator[J]. ROBOT, 1988, 10(1): 50-53,49.
Citation: WANG Xinghai, ZHOU Tiao. Digital Calculation of Workspace for a Robot Manipulator[J]. ROBOT, 1988, 10(1): 50-53,49.

机器人工作空间的数值计算

Digital Calculation of Workspace for a Robot Manipulator

  • 摘要: 本文给出了计算任意结构形式任意自由度单链机器人工作空间的数值方法.这种方法把计算机器人工作空间的极限距离、边界曲线和边界曲面问题转化为求满足一定约束条件下的极值问题.通过选用不同的目标函数和约束条件就可以求出机器人工作空间边界曲面上的一系列特征点,把这些点连成线或面就构成了机器人的工作范围.根据上述讨论本文编制了计算机器人工作空间的程序软件WZ,只要输入机器人的结构参数和各自由度的运动范围就可以求出机器人工作空间边界曲面上的若干点,并用绘图机绘出边界曲线.

     

    Abstract: This paper presents an algorithm for workspace calculation of a general robot,i.e.a robot with any structure & any degrees of freedom,etc.This alogorithm trans-forms the problem to obtain extreme distances,boundary curves and boundary surfaces of the workspace into a problem to obtain the maximum and minimum values of some objective functions under certain conditions.With different objective functions and co-nstraints properly chosen,aseries of points on the boundary surface of the workspace of a robot can be obtained.

     

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