机器人  2021, Vol. 43 Issue (4): 493-501,512    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.200543
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解剖特征引导软式内镜机器人自主介入策略研究
江维1,2,3, 王重阳1,2,4, 闫斌5, 何啸1,2,4, 崔唤琦1,2, 彭丽华5, 杨云生5, 刘浩1,2,3,4
1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室, 辽宁 沈阳 110016;
2. 中国科学院机器人与智能制造创新研究院, 辽宁 沈阳 110169;
3. 中国科学院大学, 北京 100049;
4. 辽宁省微创手术机器人重点实验室, 辽宁 沈阳 110016;
5. 中国人民解放军总医院消化内科, 北京 100853
An Autonomous Intervention Strategy for Robotic Soft Endoscope Guidedby Anatomical Features
JIANG Wei1,2,3, WANG Chongyang1,2,4, YAN Bin5, HE Xiao1,2,4, CUI Huanqi1,2, PENG Lihua5, YANG Yunsheng5, LIU Hao1,2,3,4
1. State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China;
2. Institutes for Robotics and Intelligent Manufacturing, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110169, China;
3. University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China;
4. Key Laboratory of Minimally Invasive Surgical Robot, Liaoning Province, Shenyang 110016, China;
5. Department of Gastroenterology and Hepatology, Chinese PLA General Hospital, Beijing 100853, China
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