机器人  2020, Vol. 42 Issue (5): 568-582    DOI: 10.13973/j.cnki.robot.190625
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含有广义饱和函数的全局渐近稳定非线性PID控制
牛国君1, 曲翠翠2, 潘博3, 付宜利3
1. 浙江理工大学机械与自动控制学院, 浙江 杭州 310018;
2. 杭州新松机器人自动化有限公司, 浙江 杭州 311200;
3. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室, 黑龙江 哈尔滨 150001
Globally Asymptotically Stable Nonlinear PID Controlwith a Generalized Saturation Function
NIU Guojun1, QU Cuicui2, PAN Bo3, FU Yili3
1. School of Mechanical Engineering and Automation, Zhejiang Sci-Tech University, Hangzhou 310018, China;
2. Hangzhou SIASUN Robot&Automation CO. LTD., Hangzhou 311200, China;
3. State Key Laboratory of iRobotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China
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