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| 一种基于图像声纳的AUV局部路径规划方法 |
| 李晔,庞永杰,张铁栋,秦再白 |
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| 引用本文: |
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李晔,庞永杰,张铁栋,秦再白. 一种基于图像声纳的AUV局部路径规划方法[J]. 机器人, 2004, 26(5): 391-394..
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摘要 以前视图像声纳作为环境感知系统，进行了智能水下机器人的局部路径规划．以串口接收图像声纳探测数据，建立环境数学模型．以数学形态学的方法去除环境数据噪声，以dt值传递法搜索最佳路径．海试实验验证了算法的可靠性．
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| 关键词 ：
图像声纳,
数学形态学,
dt值传递法,
局部路径规划,
局部路径规划,
图像声纳,
数学形态学,
dt值传递法,
局部路径规划,
图像声纳,
数学形态学,
dt值传递法
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| Key words：
local path planning
image sonar
mathematical morphology
dt propagation
local path planning
image sonar
mathematical morphology
dt propagation
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收稿日期: 2004-02-19
录用日期: 1900-01-01
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通讯作者:
李晔
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