摘要: 本文对管道机器人的各种行走方式进行了研究、分析和比较，着重讨论了轮式行走机构，并根据其轮子的配置方式进一步分为空间轮式、平面轮式和直线轮式，就其受力及运动特性进行了深入的分析、比较．