摘要: 为了确定反馈增益矩阵，目标函数定义为 （4）式中符号“′”表示矩阵转置，Z（i）和y（i）为由式（3）定义的向量，而E表示统计量数学期望．式中Q和R为正定矩阵，其元素规定了用来调整Z（i）和y（i）的方差的数．