机器人实时数据采集分析系统 RTAAS 的研制
DESIGN OF REAL-TIME ACQUISITION AND ANALYSIS SYSYEM FOR ROBOT
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摘要: RTAAS（Real Time Acquisition & Analysis System）是为南开大学机器人实验室研制的NKRS-1型通用机器人实验系统设计的实时效据采集与分析系统，它包括RTAS和AS两部分．该系统面向机器人的运动轨迹和关节伺服控制，以多级菜单驱动，图形显示清晰直观，分析数据全面．RTAAS可以为机器人运动学的研究，动力学的建模，机器人伺服控制算法的优化，轨迹规划方法的评估以及双臂机器人系统的辅助设计等多方面的研究提供切实的手段和依据．Abstract: Real-Time Acquisition and Analysis System(RTAAS),which consists of RTAS and AS,is a sub-systemof the general robot experimental system NKRS-1 developed at the Robotics Laboratory of Nankai University.It is oriented to end-effector’s trajectory and joint servo control.The RTAAS can provide a powerful toolfor research of kinematics,modeling of dynamics,optimization of control algorithms and evaluation of trajectory planning.
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