摘要: 用牛顿—欧拉方法建立了6PUS并联机构的动力学模型．为使动力学模型包含所有构件的重力和惯性力，以该并联机构的支链为研究对象，用DH方法建立了各构件的坐标系，推导出了支链运动学逆解的解析解，并给出了动平台的速度、加速度与各构件速度、加速度之间的映射关系．然后，以动平台为研究对象导出了6PUS并联机构的动力学模型，并给出了动平台做圆周平动时各驱动力的变化曲线，为该类机构的动力学分析奠定了基础．