摘要: 本文介绍了我国第一代自治式水下机器人导航及控制若干问题的研究工作．具有某种程度自治能力的导航系统，必须拥有以下两个方面的能力：多传感器数据融合；在线故障监测．在本人的传感器融合算法中用了卡尔曼滤波技术，对潜水器的状态作出最优估计．