摘要: 机器人规划是人工智能与机器人学的一个令人感兴趣的结合点．本文首先在C．S．Lin，J．Y．S．Luh和R．P．Paul等工作的基础上，对机器人轨迹规划进行了较为全面的研究，分别建立了STANFORD、PUMA和3R三机器人的运动学模型及其Pascal解答，得到其正、逆问题的CAD算法；研究机器人在笛卡尔空间的运动用不同的算法描述和求解各种运动；通过对算法的改进，提高了精度．