摘要: 第1代工业机器人没有力传感器，因而不能进行适应环境及有智能的操作，限制了它在工业上的应用．我们主要通过软件使它具有简单的力感及接触感，能完成插销入孔，拧螺栓等操作，具有第2代机器人的部分功能，因而可以称它为第1.5代机器人，它特别适宜于我国的工业现场．