摘要: 本学位论文根据移动耗能率的定义，推导了步行机移动耗能率的计算公式．用计算机模拟计算方法，研究了步行机的9个基本参数所决定的移动耗能率的曲线，得到了有关步行机的运动姿态以及腿足数目等对于步行机能量效率的影响问题的几个重要结论；首次提出了用机体自由度概念来评价步行机机能水平的观点，并在综合各国学者以及自已成果的基础上，建立了9个能动自由度的能效型步行机模型，对能效型模型在陷井型地面上的步行姿态进行了计算机模拟动态显示．