摘要: 工业机器人性能测试系统是对工业机器人的各项性能指标进行综合测试的全套装置．机器人的性能指标包括最大工作空间、局部位置精度和重复精度，单轴速度与合成速度，单向加速度和合成加速度，手爪姿态（方位、俯仰、旋转）等．本文系统地阐述了一种机械接触式测试系统的组成、结构特点、测试参量的设置、输出、姿态角的实现与换算．并对测试范围、测试性能指标做出了具体规定，另外．对系统数据处理及软件的组成也作了较详细的论述．